愛撫とは、愛しながら優しく撫でる愛情表現のことを指します。優しく接触することで相手に愛情を示し、コミュニケーション上でよく使わる原始的な行為です。愛撫はデジタルや音声など、言語に依存するコミュニケーションでは無く、肌と肌を直接的に合わせるボディランゲージの一種に分類されます。

愛撫する対象は非常に広範囲であり、人間はもちろん動物や植物、物に対する愛表現とされています。以上が性的な意味を持たない愛撫ではありますが、ペッティングと呼ばれる、性的な愛撫を意味するものもあります。

男性の性器を女性の性器に挿入する、いわば性行為の前に、異性同士が手や口を使って身体的接触を試みるものがペッティングであり、狭義ではこれも愛撫と呼ばれます。これは性行為を行い子を残す、という本能よりも、身体的に快感を求め、愛を確かめ合う行為が愛撫であり、別名クロスアングルとも呼ばれます。

性行為の中での愛撫は様々なものがあり、手で直接互いの性器や性感帯に触れたり、フェラチオやクンニリングス、シックスナインなども愛撫の一部とされます。主に前戯と呼ばれる、セックス前に互いの興奮を高める行為を愛撫と呼ばれることも多く、一般的に愛撫で性欲を高めあい、その後性行為に及ぶケースが多いとされます。

ただし、犯罪の一つであるレイプや、性行為に慣れていない人達の間では、いきなり最初の段階から互いの性器を結合する行為に及びますが、これは愛撫とは呼びません。

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